為平面閉環(huán)鉸鏈四連桿機構(gòu)的人機模型。在對患者進行下肢康復(fù)訓(xùn)練的初期，即患者在被動訓(xùn)練模式和功能性電刺激訓(xùn)練模式下，患者的下肢肌肉基本上是發(fā)不出力的，faulhaber四連桿康復(fù)機構(gòu)直流無刷電機1226B患者下肢的運動基本上都是由康復(fù)訓(xùn)練構(gòu)帶動的。因此出于對患者安全的考慮，我們設(shè)計了可拆卸的小腿護具，使小腿、腳掌和腳蹬緊固連接起來，用于保護患者。由此將上文的平面閉環(huán)鉸鏈五連桿機構(gòu)模型簡化成了平面閉環(huán)鉸鏈四連桿機構(gòu)模型。

  在患者進行被動訓(xùn)練時，患者下肢以預(yù)定速度進行實現(xiàn)圓周踏車運動，這樣患者下肢關(guān)節(jié)得到了活動，下肢肌肉就得到了放松，防止了肌肉等不良后果。通過以上分析faulhaber四連桿康復(fù)機構(gòu)直流無刷電機1226B，患者在進行被動訓(xùn)練時，我們可以將患者和機構(gòu)看做平面閉環(huán)鉸鏈四桿模型，自由度為1